Главная страница

ЛК1 - Нелинейные системы. 1 Нелинейные системы автоматического управления 1 Определение нелинейной системы. Основные типы нелинейностей


Скачать 186 Kb.
Название1 Нелинейные системы автоматического управления 1 Определение нелинейной системы. Основные типы нелинейностей
Дата25.03.2020
Размер186 Kb.
Формат файлаdoc
Имя файлаЛК1 - Нелинейные системы.doc
ТипДокументы
#113458

Подборка по базе: 2. Аппаратурная функциональная диагностика зубочелюстной системы, Теория автоматического управления.doc, Инструкция по эксплуатации панели управления Bernini.doc, Информация к КР по разделу Физиология Сердечно-сосудистой систем, История государственного управления_лекция_20.05.2020.docx, РАЗДЕЛ 2 -регулирующие и управляющие системы организма -студента, Некоторые аспекты регионального управления в современных условия, ПРАКТИЧЕСКАЯ РАБОТА Основные и производные единицы системы СИ гр, Цифровая трансформация банковской системы.docx, ВВедение в теорию управления организационными системами.pdf

1 Нелинейные системы автоматического управления

1.1 Определение нелинейной системы. Основные типы нелинейностей
Нелинейной САР называют систему (рисунок 1.1), которая содержит, по крайней мере, один нелинейный элемент (НЭ). С этой точки зрения все реальные системы нели­нейные, а линейные системы являются толь­ко моделью первого приближения.



Рисунок 1.1

Входящие в состав САР нелинейности разделяются на существенные и несущественные, статические и динамические, однозначные и неодно­значные.

Несущественная нелинейность - это нелинейность, которая может быть линеаризована известным методом (например, с помощью ряда Тейлора).

Динамическими называют нелинейности, которые проявляют себя только в динамике, т.е. при изменении величин во време­ни. Например, момент сухого трения



где знаковая функция скорости перемещения и равна ±1 при   >0 и   <0 соответственно.

Статические нелинейности - это нелинейности статических характеристик нелинейных элементов, которые проявляют себя как в статике, так и в динамике.

Однозначная нлинейность - если одному значению входной величины Х соот­ветствует одно и только одно значение выходной величины У, в противном случае – нелинейность неоднозначная (гистерезис).

На практике широко распространены следующие типовые ста­тические нелинейности:

- зона нечувствительности (рисунок 1.2,а);

- ограничение или насыщение (рисунок 1.2,б);

- гистерезис или люфт для механических передач (рисунок 1.2,в), для которого по правой прямой выходная величина У возрас­тает, по левой - убывает, а переход от возрастания к убыванию и наоборот может совершаться по бесчисленному множеству гори­зонтальных отрезков, соединя­ющих эти прямые;



Рисунок 1.2

- комбинированные из трех преды­дущих нелинейностей (рисунок 1.3);



Рисунок 1.3

- начальный скачок, для которо­го жирная точка указывает со­стояние равновесия в начале ко­ординат (рисунок 1.4,а);

- упор (рисунок 1.4,б), являющийся нелинейностью механических передач;



Рисунок 1.4

- релейные элементы, выходная величина которых может иметь конечное число значений (позиций), а переход от од­ной позиции к другой происходит скачкообразно при неко­торых значениях входной величины. Различают двухпозиционный релейный элемент идеальный (рисунок 1.5,а) и с гистерезисом (рисунок 1.5,б);



Рисунок 1.5

- трехпозиционный релейный элемент с зоной нечувствительности (рисунок 1.6,а), с зоной нечувствительности и гистерезисом (рисунок 1.6,б);



Рисунок 1.6

- многопозиционный релейный элемент (рисунок 1.6,в), который может быть как идеальным, так и с гистерезисом и ограничением. При­мером последнего может служить аналого-цифровой преобразо­ватель.


написать администратору сайта